R. excelsa trưởng thành đạt kích thước khoảng 15 cm. Thân có màu trắng với ba dải sọc màu nâu vàng. Các dải trắng dần thuôn hẹp về phía lưng. Các dải màu nâu dần chuyển thành màu vàng nâu về phía vây lưng, và dần sẫm đen về phía bụng, được ví như màu caramen. Có 3 dải màu nâu: dải thứ nhất băng xuyên qua mắt, dải thứ hai kéo dài từ trên vây lưng trước xuống vây bụng, và dải thứ ba kéo dài từ trên vây lưng sau và vây hậu môn. Đuôi trong suốt. Có một đốm tròn màu đen viền bởi một dải màu trắng nằm ở phía sau của vây lưng. Vây bụng có màu đen với gai màu trắng[3].

Số gai ở vây lưng: 11; Số vây tia mềm ở vây lưng: 21 - 22; Số gai ở vây hậu môn: 3; Số vây tia mềm ở vây hậu môn: 17; Số vây tia mềm ở vây ngực: 15 - 16[2].

Thức ăn của R. excelsa chủ yếu là các loài động vật không xương sống ở đáy biển. R. excelsa hiếm khi được đánh bắt nhằm mục đích thương mại cá cảnh vì chúng ở khá sâu dưới biển[1].